개요

 

무한회전형 서보모터를 사용해 봅시다.

 

기존의 서보모터는 0도 부터 180도까지밖에 움직이지를 못하지만 무한 회전형 서보모터의 경우에는 360도를 넘어 DC모터와 같이 무한히 회전할 수 있는 능력을 가지고 있습니다.

편하게 생각하면 DC모터 보다는 속도가 느린모터라고 생각하면 편합니다.

 

서보모터의 경우에는 제어 방법이 DC모터보다는 편하고 정교하게 각으로 제어가 가능하기 때문에 여러 관절에 많이 사용되었지만

무한회전형 서보모터는 서보모터라고 해서 정교하게 제어가 되지는 않습니다. 

 

 

미리보기 동영상

 

 

 

부품 목록

NO	부품명	수량	상세설명
1	오렌지 보드	1	아두이노
2	무한 회전형 서보모터	1	서보모터
3	점퍼케이블	3	점퍼케이블

 

부품명	오렌지 보드	서모 모터	점퍼케이블
파 트

 

 

하드웨어 making

 

브레드 보드

 

 

전자 회로도

 

 

 

소프트웨어 coding

#include  //서보모터 라이브러리 사용

Servo myservo;  
  
char ch;

void setup() 
{ 
  Serial.begin(9600); //시리얼 통신 초기화
  myservo.attach(9);  //서보모터 핀번호 9번으로 설정
} 


void loop() {
  if(Serial.available()) {   //시리얼포트에 데이터가 존재할 경우
    ch = Serial.read();  //데이터를 읽어서 ch변수에 저장
    if(ch == 'r') {      //'r'일 경우 오른쪽으로 회전
      myservo.write(180);    
      delay(10);
    }
    else if(ch == 'l') { //'l'일 경우 왼쪽으로 회전
      myservo.write(0);    
      delay(10);
    }
    else if(ch == 's') { //'s'일 경우 멈춤
      myservo.write(90);    
      delay(10);
    }
  } 
  delay(1);
}

 

무한 회전 서보모터의 경우 일반 서보모터와 작동 소스 코드는 동일합니다.

 

다만 일반 표준형 서보모터의 경우에는 servo.write()안에 각도값을 넣었지만

무한회전 서보모터의 경우에는 안에 들어가는 변수값이 서보모터가 돌아가는 속도가 됩니다.

90도를 기준으로 180도 까지는 오른쪽으로 회전하고 0도까지는 왼쪽으로 회전합니다.

 

이것은 PWM파형과 관계있으며

기존의 표준형 서보모터는 모터가 돌면서 가변저항을 돌려 모터의 위치를 알았지만

무한회전형의 경우에는 이런 가변저항을 제거하여 PWM파형에 따라 무한히 회전하게 합니다.

 

 

180도나 0도에 가까워질 수록 돌아가는 회전속도는 더욱 빨라집니다. (180도 이상의 값은 180과 같이 움직입니다.)