카메라로 영상을 받아서 차선을 인식하여 Serial 통신으로 아두이노에 명령을 내려서 조향을 하는것을 만들려고 합니다.

아두이노부분은 교재를 활용한 프로그래밍이 쉬우나, 

openCV + processing 프로그램을 통한 프로그래밍이 어렵습니다.

컴퓨터공학 전공이 아니라서 완전 백지 상태에서 openCV를 처음 접했습니다.

처음에는 c++을 통해 시작하려했으나 디버깅에서 너무나 많이 걸려서 찾던중

processing과 기존예제를 활용하면더 쉬울거라 생각해서 이쪽으로 알아보고 있는 중입니다.

차선인식부분에 있어서는 엣지 디텍션, 하프변환 이라는 난이도 있는 기술이 들어가는 것으로 알고 있습니다.

저는 조금더 쉽게 시작하려고해서, 차선을 직선이 아닌 원으로 이어나가서, (차선을 직접 제작함, rc카가 주행함)

원을 detection 한 다음, 그 원의 중점의 좌표를 구해서, x 좌표가 영상크기의 절반 이상이면 차선이 우측에 있으므로

Serial 통신으로 미리 입력된 신호를 보내서 우측으로 꺽도록 하는것을 생각했습니다.

가장 어려운 부분이 원을 디택팅하고, 원의 중점 좌표를 구하는 명령어를 찾는것인데 이와 관련된 예제가 있나요?