mpu6050이나 mpu9150, gy 86센서 등을 사용해서 거리값을 구하고 싶습니다.

위 센서들에서 사용하는 가속도를 2중적분해서 하려고 하는데

가속도센서값을 받아보니 선가속도가 아니라 각가속도 값을 받는다는 생각이 듭니다.

정리해서 말씀 드리면,

위 센서들이 각가속도 값을 받는지 선가속도 값을 받는지 궁금합니다.

또, 그 값(선가속도나 각가속도)을 가지고 거리값을 구하는 방법도 알고 싶습니다.

제가 아두이노를 사용해서 매트랩으로 2중적분해서 값을 받아 거리값을 그려보니 센서를 좌우로 움직일 때는 값의 변화가 없다가

센서를 기울이면 값이 변합니다.

기울이면 gyro값이 변하고 accelration 값은 안변할거라고 생각 했는데 변하니까 각가속도 값을 받는건가 생각이들어서 질문 드립니다.