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mpu 6050 가속도센서로 거리값을 구할 수 있나요?
차성훈 | 2015-05-22

mpu6050이나 mpu9150, gy 86센서 등을 사용해서 거리값을 구하고 싶습니다.

위 센서들에서 사용하는 가속도를 2중적분해서 하려고 하는데

가속도센서값을 받아보니 선가속도가 아니라 각가속도 값을 받는다는 생각이 듭니다.

정리해서 말씀 드리면,

위 센서들이 각가속도 값을 받는지 선가속도 값을 받는지 궁금합니다.

또, 그 값(선가속도나 각가속도)을 가지고 거리값을 구하는 방법도 알고 싶습니다.

 

 

제가 아두이노를 사용해서 매트랩으로 2중적분해서 값을 받아 거리값을 그려보니 센서를 좌우로 움직일 때는 값의 변화가 없다가

센서를 기울이면 값이 변합니다.

기울이면 gyro값이 변하고 accelration 값은 안변할거라고 생각 했는데 변하니까 각가속도 값을 받는건가 생각이들어서 질문 드립니다.

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수박쨈 2015-05-22 09:47:48

가속도센서는 중력가속도(g)를 기준으로 값을 읽어오게 됩니다.

센서의 기울임이 없다면 가속도센서는 z축 방향으로 -g의 가속도를 읽어옵니다.

 

긴 답글보다는 아래 링크를 보시는게 센서의 이해가 빠를 듯 합니다.

http://mechaworld.tistory.com/11

 

사진을 보면 Gyro센서는 단위가 각속도 이고 가속도 센서는 중력가속도(g)인것을 볼 수 있습니다.

프로필사진

수박쨈 2015-05-22 09:51:22

가속도센서는 센서의 움직임에 따른 가속도를 체크하는것이 아닌 3차원 공간에서 센서의 기울기나 3축 방향으로의 움직임에 따른 중력가속도값(g)을 측정하는 듯 합니다.

이런 경우라면 3축가속도센서를 이용하여 거리 측정을 하기에는 무리가 있어보입니다.

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