블루투스로 2륜 자동차를 조정하는 코드를 짜고 있는데 스마트폰 앱으로 연결후 데이터를 날리면 서보모터가 동작한 후에 블루투스 연결이 끊켜버립니다. 뭐가 문제인지 도저히 알수가 없네요..

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Stepper.h>
#include <String.h>
#include "Servo.h"

Servo myservo;
Servo myservo1;

SoftwareSerial hm10(10, 11); //RX, TX 연결
#define trig 8
#define echo 7

bool flag = true;
float duration, distance;
int sonar_sum;

int dis = 2000;

char data[10] = { '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0' };
int motorspeed = 140;
byte leng;

void setup()
{
  pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo, INPUT);
  myservo.attach(5);  //왼
  myservo1.attach(3);  //오
  Serial.begin(9600);
  hm10.begin(9600);
}

void loop()
{
  // sonar();
  char temp[100];
  char mode[100];
  //int val[100];

  if (hm10.available())
  {
    leng = hm10.readBytes(temp, 20);
    Serial.print("Input data Lenght : ");
    Serial.println(leng);
    delay(5);
    for (int i = 0; i < leng; i++)
    {
      Serial.print(temp[i]);
      Serial.println("tmp");
      mode[i] = temp[i];
      delay(5);
    }
    delay(5);

    for (int i = 0; i < leng - 1; i += 2)
    {
      delay(5);
      char chr = mode[i + 1];
      int val;
      val = chr - '0';

      Serial.print(mode[i]);
      Serial.print("명령어");
      Serial.print("\t");
      Serial.print(val);
      Serial.println("값");
      delay(5);

      switch (mode[i])
      {
      case '7': mv_foward(val); break;
      case '8': mv_left(val);  break;
      case '9': mv_right(val); break;
      default:;
        delay(5);
      }

    }
    delay(5);
  }
}

void sonar()
{
  for (int i = 0; i < 10; i++) {

    digitalWrite(trig, HIGH);
    delay(10);
    digitalWrite(trig, LOW);

    // echoPin 이 HIGH를 유지한 시간을 저장 한다.
    duration = pulseIn(echo, HIGH);
    // HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산 한다.
    distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;   // 딜레이 (작동중지 시간)

    Serial.print(distance);
    Serial.println("cm");
    // 수정한 값을 출력
    delay(100);

    sonar_sum = +distance;
  }

}

void mv_foward(int val)
{
  sonar();
  Serial.println(sonar_sum);

  int sum = sonar_sum / 10;

  if (sum > 10) {
    Serial.println("move");
    Serial.println("foward");
    for (int i = 0; i < 10; i++) {
      Serial.println("for");
      if (val > i) {
        Serial.println("if");
        myservo.write(0);
        myservo1.write(180);
        delay(dis);
        mv_stop();
        delay(500);
      }
      else {
        break;
      }
    }
  }
  else {
    //소나걸림
        Serial.println("소나스톱");

  }
}

void mv_left(int val)
{
  myservo.write(180);
  myservo1.write(180);
  delay(dis);
  mv_stop();
}

void mv_right(int val)
{
  myservo.write(0);
  myservo1.write(0);
  delay(dis);
  mv_stop();

}
void mv_stop()
{
  myservo.write(95);
  myservo1.write(90);

}