dc 모터(12V)를 사용하는데 delay로 하게 되면 나중에 로봇이 멈춘다고 들어서 delay대신 millis로는 어떻게 프로그램을 변경하면 되는지 궁금합니다!

int i;
int a=1;

void setup() {
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  digitalWrite(8,HIGH);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(12, HIGH);
  digitalWrite(11, LOW);

  if(a==1){
  for(i=127 ; i < 255 ; i++){
   analogWrite(6, i);
   analogWrite(5, i);
   delay(30);          // 이 부분을 millis 로 변경하고 싶은데 어떻게 하면 될까요? 
  
  Serial.println(i);
  a=2;
  
  }
  }
}