아두이노 '자율주행' 코드와 블루투스 연결 '어플 조종' 코드를 종합하여서

자동차가 자율주행하는 도중에 어플로 버튼을 누르면 어플대로 움직이도록 프로그램을 만들고 싶습니다.

혹시 두개를 종합하는 방법이 있을까요,,,?