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아두이노 RC카 블루투스를 이용한 초음파센서 제어
노원석 | 2019-09-09
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// 자율주행 회전값 수정본 pinMode(trig, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT);
digitalWrite(echo, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig, LOW);
unsigned long duration = pulseIn(echo, HIGH); float distance = duration / 29.0 / 2.0;
if (data == 'f') { //직진 if (distance < 15) { analogWrite(in2, 0); analogWrite(in3, 0); analogWrite(in4, 0); delay(700);
//후진 analogWrite(in1, 0); analogWrite(in2, RSpeed); analogWrite(in3, LSpeed); analogWrite(in4, 0); delay(500);
//좌회전 analogWrite(in1, Rspeed); analogWrite(in2, 0); analogWrite(in3, 0); analogWrite(in4, 0); delay(800); }
else { // 직진 analogWrite(in1, RSpeed); analogWrite(in2, 0); analogWrite(in3, 0); analogWrite(in4, LSpeed); } }
x버튼을 누르면 자율주행모드로 전환되게 하고 싶은데 작동을 안합니다. 어떤부분이 문제인가요, |
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판다마니아 2019-09-09 17:18:38
자율주행모드로 전환하면 거리를 측정하고 거리에 맞는 동작을 계속 반복해야하는데, 위 코드는 스마트폰에서 데이터가 넘어왔을 때 1번만 동작하게 됩니다.
스마트폰에서 'x'가 넘어오면 그 시점에 측정 결과값에 따라 동작을 1번하게 되고 그다음에는 스마트폰에서 넘어오는 데이터가 없기때문에 다시 동작을 하지 않게 되는겁니다.
자율주행모드일때 거리에 맞는 동작을 반복할 수 있게 코드를 수정해보시면 좋을것 같습니다.