이제 우리 일상생활 곳곳에 로봇이 이용되고 있는데요,

그중 가장 친숙한 로봇은 바로 로봇 청소기가 아닐까 합니다.

 

처음 등장했을 때만 해도 멍청한 수준의 로봇청소기였지만,

점점 인공지능이 최적화되고 다양한 작동 모드를 지원하는 제품들이 출시되고 있습니다.

 

눈이 달린 것도 아닌데 이리저리 장애물을 피해 다니며 

청소하는 모습을 보면 신기하기만 한데요,

그 원리는 초음파 센서나 적외선 감지 센서를 통해 전/후방의 장애물을 감지하고,

이를 통해 모터의 움직임을 제어하게 되는것 입니다.

4. 긴 육각 봉과 나사를 이용하여 볼 캐스터를 고정합니다.

 

5.나머지 납작머리 나사를 이용하여 건전지 케이스를 고정하고,
상판을 고정하기위해 육각 봉을 하판에 먼저 고정해 주세요.


6.필요에 따라 아두이노 보들를 상판에 먼저 고정합니다.
이때 짧은 육각봉을 이용합니다.

7.모터쉴드를 적층하고 채널 A에 오른쪽 모터를, 채널 B에 왼쪽 모터를 연결해줍니다.
쉴드에 +,-표기를 확인하고 연결해 주세요.

 

#include <NewPing.h> // NewPing라이브러리를 불러옵니다.

#define SONAR_NUM     1 // 초음파센서의 갯수럴 설정합니다.
#define MAX_DISTANCE 500 // 최대거리는 500(cm)로 제한합니다.
#define PING_INTERVAL 250 

unsigned long pingTimer[SONAR_NUM];
unsigned int cm[SONAR_NUM];
uint8_t currentSensor = 0;

NewPing sonar[SONAR_NUM] = {
  NewPing(7, 6, MAX_DISTANCE), // Trigger pin, echo pin, 그리고 최대거리 
};

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pingTimer[0] = millis() + 75;
  for (uint8_t i = 1; i < SONAR_NUM; i++) // 센서의 초기값을 설정합니다.
    pingTimer[i] = pingTimer[i - 1] + PING_INTERVAL;

  //모터쉴드의 A & B채널 설정
  pinMode(12, OUTPUT); //Motor 채널 A pin을 출력으로 설정합니다.
  pinMode(9, OUTPUT); //Brake 채널 A pin을 출력으로 설정합니다.
  pinMode(13, OUTPUT); //Motor 채널 B pin을 출력으로 설정합니다.
  pinMode(8, OUTPUT); //Brake 채널 B pin을 출력으로 설정합니다.
}

void loop() {
  for (uint8_t i = 0; i < SONAR_NUM; i++) { // 둘 이상의 초음파 센서를 사용할경우 모든 센서를 체크합니다.
    if (millis() >= pingTimer[i]) {         // 핑 타임 체크
      pingTimer[i] += PING_INTERVAL * SONAR_NUM;  // 다음 핑 타임을 위한 시간 체크
      if (i == 0 && currentSensor == SONAR_NUM - 1) oneSensorCycle(); 
      sonar[currentSensor].timer_stop();       
      currentSensor = i;
      cm[currentSensor] = MAX_DISTANCE;               
      sonar[currentSensor].ping_timer(echoCheck); 
    }
  }

       if (cm[0] < 20)  // 만약 20cm 안에 장애물이 감지되면,
       {
          turn_right(); // 오른쪽으로 회전합니다.
       } 
       


       else; // 아닐경우,
       {
          forward(); // 계속 전진합니다.      
       }
  
}

void echoCheck() {
  if (sonar[currentSensor].check_timer())
    cm[currentSensor] = sonar[currentSensor].ping_result / US_ROUNDTRIP_CM;
}

void oneSensorCycle() {
  for (uint8_t i = 0; i < SONAR_NUM; i++) {
    Serial.print(i);
    Serial.print("=");
    Serial.print(cm[i]);
    Serial.print("cm ");
  }
  Serial.println();
}
void forward()
{
  //전진모드에 대한 설정입니다.
  digitalWrite(12, LOW);  //12번 핀과 연결된 채널 A 모터의 방향을 설정합니다. 
  digitalWrite(9, LOW);   //9번 핀과 연결된 채널 A 모터의 브레이크를 해제합니다.
  analogWrite(3, 255);    //3번 핀과 연결된 채널 A 모터의 속도를 최대값(255)로 설정합니다.
  digitalWrite(13, HIGH); //13번 핀과 연결된  채널 B 모터의 방향을 설정합니다. 
  digitalWrite(8, LOW);   //8번 핀과 연결된 채널 B 모터의 브레이크를 해제합니다.
  analogWrite(11, 255);   //11번 핀과 연결된 채널 B 모터의 속도를 최대값(255)로 설정합니다. 
}

void turn_right()
{ 
  //우회전에 대한 설정입니다.
  digitalWrite(12, HIGH); //12번 핀과 연결된 채널 A 모터의 방향을 역방향으로 설정합니다. 
  digitalWrite(9, LOW);   //9번 핀과 연결된 채널 A 모터의 브레이크를 해제합니다.
  analogWrite(3, 255);    //3번 핀과 연결된 채널 A 모터의 속도를 최대값(255)로 설정합니다.
  digitalWrite(13, HIGH); //13번 핀과 연결된  채널 B 모터의 방향을 설정합니다. 
  digitalWrite(8, LOW);   //8번 핀과 연결된 채널 B 모터의 브레이크를 해제합니다.
  analogWrite(11, 255);   //11번 핀과 연결된 채널 B 모터의 속도를 최대값(255)로 설정합니다. 
  delay(500); //0.5초(500밀리초)동안 유지합니다.
}