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로봇팔 조립하기(20년도 5월 12일 이전 구매)

2020-05-13 13:37:32

로봇팔 키트 조립 가이드

 

1. 사전 셋팅

 

 

 

- 오렌지보드와 확장보드를 결합 후 서보 모터 4개를 준비하여 연결합니다. (디지털 8,9,10,11핀)

'90_degree_set.ino' 파일을 오렌지보드 나노에 업로드하여 각 모터의 축이 90도의 상태가 되도록 세팅합니다. 

* 각도가 제각각인 상태가 되면 의도한 각도대로 로봇팔 제어가 어렵기 때문에 모든 모터를 90를 기준으로 초기 위치를 세팅해 줍니다. 

 

 

 

 

2. 로봇팔 밑판 준비하기

 

 

- 모터들의 90도 세팅을 해준 후에 확장보드와 오렌지보드를 분리해 줍니다. 

MDF 밑판 부품과 고무흡착판 3개를 준비합니다. 

- 영상을 참고하여 각 홈에 고무흡착판을 끼워 고정해 줍니다. 

* 앞부분에 화살표 모양 각인이 있는 면이 위를 향하도록 해주세요

 

 

3. 밑판에 기본 전자 부품들 결합하기 

 

 

- 1단계에서 결합한 오렌지보드와 조이스틱 모듈 2개M2 6mm 태핑 볼트 12개를 준비합니다.

- 드라이버를 이용하여 태핑 볼트로 MDF 밑판에 보드와 조이스틱 모듈을 결합합니다. 

 

 

4. 기초 지지대 결합하기 

 

 

- 확장보드를 오렌지보드에 다시 결합해 줍니다. 

M3 6mm 볼트 4개와 M3 20mm 지지대 볼트 4개를 준비합니다.

- 지지대 볼트가 윗면을 향하도록 MDF 밑판에 볼트와 지지대 볼트를 결합합니다. 

 

 

 

5.  하부 회전판에 모터 고정하기 

 

 

- MDF 밑판 부품과 MG90S(작은서보모터)M3 12mm 볼트 2개M3 너트 2개를 준비합니다.

- MDF 밑판 아랫면에서 모터에 덮개 부품을 끼워준 후 볼트와 너트를 이용해 단단히 고정합니다.

* MDF 밑판과 MDF 모터 덮개에 [O 각인]이 되어 있는 방향에 서보 모터의 원형 몸치가 향하도록 결합합니다

 

 

 

6. 하부 회전판을 지지대에 고정하기 

 

 

- 이전 단계에서 조립한 부품들과 M3 6mm 지지대 너트 4개를 준비합니다.

- 영상과 같이 하부 회전판을 지지대에 끼운 후 지지대너트를 이용해 판을 고정해줍니다. 

- 좌우 회전용 모터를 확장보드에 연결해 줍니다. (D8번 핀)

 

 

 

7. 어깨 관절 모터 결합 하기

 

 

MDF 큰 모터 고정판과 MG995(대형 서보모터)M3 12mm 볼트 4개M3 너트 4개를 준비합니다. 

- MDF 고정판에 서보모터를 영상과 같이 끼워준 후 볼트와 너트를 통해 고정합니다.

* [O 각인]이 되어 있는 방향에 서보 모터의 원형 몸치가 향하도록 결합합니다 

 

 

8. 회전판과 어깨 관절 파츠 결합하기_1

 

 

- 전 단계에서 제작한 큰 서보모터 고정 부품과 M3 12mm 볼트 4개M3 너트 4개를 준비합니다.

- 방향을 주의하며 [L 각인]와 [R 각인]을 맞춰 각 부품을 결합합니다. 

- MDF의 홈에 너트를 넣은 후 볼트를 체결해 단단히 고정합니다. 

* 너트를 넣을땐 반대편을 손가락으로 받쳐 너트가 뒤쪽으로 빠져나가지 않도록 해줍니다. 

 

* 서보모터 부품에 포함되어 있는 볼트를 이용해 서보혼과 서보모터를 단단히 고정합니다.

 

 

 

 

9. 회전판과 어깨 관절 파츠 결합하기_2

 

 

- 중심 방향을 맞춰 (90도방향) 서보 혼 부분을 하단부의 서보모터 머리에 끼워줍니다. 

- 모터를 확장보드에 연결해 줍니다. (D9번 핀)

 

 

 

10. 로봇팔 관절부 조립하기_1

 

<서보모터를 쉽게 끼우는 방법>

 

MDF 하단 관절 부품(L각인)과 MG90S(소형 서보모터)M3 12mm 볼트 2개M3 너트 2개를 준비합니다.

- MDF 부품에 서보모터를 영상과 같이 끼운후 MDF 모터 덮개를 씌운 후 볼트와 너트를 이용해 단단히 고정합니다.

* [O 각인]이 되어 있는 방향에 서보 모터의 원형 몸치가 향하도록 결합합니다.

 

 

 

 

11. 로봇팔 관절부 조립하기_2

 

 

- 이전 단계에서 제작한 로봇팔 MDF 관절 부품들, 리뱃볼트 1개를 준비합니다.

- 동영상을 참고해 로봇팔 부품들을 결합합니다.

- 모터를 확장보드에 연결해 줍니다. (D10번 핀)

* 관절부가 수직으로 위쪽 방향(90도 방향)을 향하도록 결합합니다. 

 

 

 

 

12. 로봇팔 관절부 조립하기_3

 

- MDF 로봇팔 상단 관절 부품들과, MG90S(작은서보모터)M3 12mm 지지대 너트 2개, M3 6mm 볼트 4개를 준비합니다.

- MDF 부품의 홀에 볼트를 활용해 영상과 같이 지지대를 결합합니다.

- 서보모터를 MDF 상단 관절 부품들(L각인, R각인) 사이에 위치시킨 후 볼트를 활용해 로봇팔 부품을 고정합니다.

 

 

 

13. 로봇팔 관절부 조립하기_4

 

 

- 영상을 참고해 팔의 집게 부분을 조립합니다.

 

 

 

14. 로봇팔 관절부 조립하기_3

 

 

- 지금까지 조립해온 로봇팔 몸체와 로봇팔 상단 관절, 리뱃볼트 1개를 준비합니다.

- 동영상을 참고해 상단 관절부를 몸체와 결합해 줍니다. 

- 모터의 케이블을 암-수 케이블을 이용해 연장 해준 후 확장보드에 연결해 줍니다. (D11번 핀)

 

 

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