프로젝트

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로봇팔 조립하기

2019-10-31 11:41:59

 

 

 

이전 버전의 로봇팔키트 메뉴얼 보러가기 Click!

 

 

 

 

 

★사전 셋팅(필수)★

 

- '90_degree_set.ino'(클릭해서 다운로드) 파일을 오렌지보드에 업로드한 조립을 진행해줍니다. 

* 서보모터의 초기 각도가 모두 다르게 셋팅되어 있는 관계로 로봇의 각 관절의 초기 각도를 동일하게 세팅하면서 조립하기 위한 작업입니다.

 

 

 

 

1. 밑판에 기본 전자 부품들 결합하기 

 

- M2 6mm(작고 뾰족한 나사)로 밑판에 오렌지보드 고정

- M2 6mm(작고 뾰족한 나사)로 밑판에 조이스틱모듈 고정

- 밑판에 M3 20mm 볼트 지지대와 M3 6mm 볼트 결합

- 밑판에 3개의 고무흡착판 결합

 

 

 

2. 원형 플레이트 제작

 

- M3 12mm 볼트와 너트로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 원형 플레이트에 고정

* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.

 

 

 

3. 밑판과 원형 플레이트 결합

 

- 확장쉴드를 오렌지보드에 결합

* 무리하게 힘으로 끼우면 쉴드의 핀이 휠 수 있으므로 주의합니다.

- 오렌지보드에 전원을 주기 위해 컴퓨터에 연결

- 원형 플레이트 서보모터를 8번(D8)에 연결

- 밑판과 원형 플레이트 결합

 

 

 

 

4.  1번 관절 제작

 

- M3 12mm 볼트와 너트로 MG995(큰 크기의 서보모터)를 프레임에 고정

* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.

- 리뱃볼트를 활용해 숫자 1이 각인된 아크릴 프레임 고정

* 아크릴 프레임은 시트지를 제거한 후 사용합니다.

 

 

 

 

 

5. 원형플레이트와 1번 관절 결합

 

- 삼각형 방향 각인을 참고해 원형 플레이트의 서보모터에 1번 관절 결합

- MG90S(작은 크기의 서보모터)에 동봉되어 있는 작은 볼트로 1번 관절 고정

- MG995(큰 크기의 서보모터)를 9번(D9)에 연결

 

 

 

 

6. 2번 관절 제작

<서보모터를 쉽게 끼우는 방법>

 

- M3 12mm 볼트와 너트로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 L 프레임에 고정

* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.

- R프레임에 리뱃볼트를 활용해 숫자 2가 각인된 아크릴 프레임 고정

* 아크릴 프레임은 시트지를 제거한 후 사용합니다.

- 숫자 2가 각인된 아크릴 프레임에 MG995 서보혼 결합

- R프레임과 L프레임 결합

 

 

 

 

 

7. 1번 관절과 2번 관절 결합

 

- MG995(1번관절모터)에 2번 관절 결합

- 리뱃볼트로 회전축 고정

- MG90S(2번관절모터)를 10번(D10)에 연결

 

 

 

 

 

8. 집게 제작

 

- 리뱃볼트를 활용해 숫자 3, 4가 각인된 아크릴 프레임 고정

* 아크릴 프레임은 시트지를 제거한 후 사용합니다.

- 숫자 3,4가 각인된 아크릴 프레임에 MG90S 서보혼 결합
- 집게 프레임 조립
- M3 6mm 볼트와 M3 6mm 지지대로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 MDF 프레임에 고정

 

 

 

 

 

9. 2번 관절과 집게 결합

 

- MG90S(2번관절모터)에 프레임 결합

- 리뱃볼트로 회전축 고정

- MG90S(집게모터)를 11번(D11)에 연결

- MG90S(집게모터)에 집게 프레임 결합

 

 

 

 

 

10. 배터리 연결

 

- 배터리홀더에 배터리를 끼워줍니다. 

* 배터리를 끼울 때는 배터리의 홀더의 스위치가 OFF인 상태에서 끼워줍니다.

- 사진에서 표시된 부분의 볼트를 살짝 풀어 배터리 전선을 연결한 후 다시 조여줍니다. 

 

 

 

 

- 사진에 표시된 점퍼 캡을 제거해줍니다.

 

 

 

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